根据规定，人民法院指定的清算组在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单时，发现公司财产不足清偿债务的，可以与债权人协商制作有关债务清偿方案。清算组依据该清偿方案清偿债务后，应当向人民法院申请裁定终结清算程序。